管线探测机器人

管线探测机器人由多媒体应用处理器、状态和环境信息、摄像头及通信系统构成。应用处理器控制机器人的运动，并基于控制站发送的指令操作摄像头系统，同时将机器人状态和编码后的视频信号发回控制站。管线探测机器人通常使用轮子和履带车的履带来充当移动系统，因为气体/石油管线的直径始终很大。需要为这种类型的单个移动系统配备多个无刷式电机，以确保具备克服障碍物的能力。状态和环境信息系统由旋转编码器、电子罗盘和三轴加速度计与温度传感器和湿度传感器构成。该系统可提供有关机器人的位置、速度与倾斜角度、温度与湿度数据的一般信息，帮助操作员就机器人行为控制作出决定。摄像头系统由动作控制和视频处理单元（通常与用于检测管道厚度状态的超声波传感器耦合在一起）构成。运动控制单元具有伺服电机，用于调整摄像头的高度和旋转，以便摄像头可扫描管道中的所有区域。视频信号处理任务由成像传感器和多媒体应用处理器执行，这二者协同工作以实施视频捕获、信号转换和编码处理。为了获得更佳的通信质量和更远的距离，通信系统中的FPGA将把编码后的视频和控制信号组合成一个信号，然后由串行化器处理，以便生成通过双绞线电缆传输的LVDS（低电压差分信号）。如果信号必须经过相当长的距离，建议使用光缆，因为其覆盖距离可长达数公里。

随着机器人技术的发展，未来的管线探测机器人将具有更为尖端的A.I.（人工智能），从而在极少人为干预的情况下具备思考和工作的能力。

更少