机器人轮椅

机器人轮椅是智能机器人技术与电动轮椅的融合。这是一种增强型轮椅，通过利用传感器和人工智能实现自动导航、检测障碍物和移动功能。

此类系统由三个主要的子部分构成，这些子部分中包含环境感知和导航、运动控制，以及人机界面。

环境感知和导航子系统带有图像传感器、声纳传感器和红外线传感器。由于声纳传感器具有光束角宽、无方向性和回声等缺点，所以将红外线传感器用作协同传感器来执行障碍物检测，以补偿前者的缺点。图像传感器提供视觉导航功能，方法是捕捉周边图像并与预存的地图对比，或监控用户的眼球/头部运动以确定轮椅的移动方向。

运动控制子系统由MCU、加速度计、电机驱动器、旋转编码器和电机构成。旋转编码器和三轴加速度计监测轮椅在改变方向和爬坡时的速度和方向。它们与MCU、电机驱动器和电机协同工作以实施运动控制。

键盘、麦克风、操纵杆和触摸屏构成机器人轮椅的人机界面。键盘用于选择手动、半自动或自动导航模式。麦克风接听语音指令以控制轮椅的运动。但是迄今为止，机器人轮椅只能识别少数指令，如“前进”、“后退”、“左转”和“右转”。操纵杆在手动导航模式下用于控制轮椅的运动。用户可通过触摸屏设置参数，如自动导航模式下需要指定的速度或目的地。

机器人轮椅正在变得越来越智能，越来越仿生。将来可能在机器人轮椅上配备脑波控制和机械臂等高级技术，帮助全球更多行动不便人士。

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